For a long time, the robot localization problem is like the iron throne of "GoT", and I hope my localization method will be Brandon Stack!
激光反光板属于较强的特征，在这套SLAM系统中，我没有遵循传统的SLAM系统对前端和后端进行分离，一切稳定性都基于反光板的强特征的鲁棒性提取。这个项目让我对于SLAM系统有了进一步的了解，对于地图的数据结构设计和使用有了进一步的认知。对于这一套系统，我进一步的打算是将交点和弧线特征融合到地图中来，创建一种高效、可靠的里程计前端，基于此采用基于gtsam实现SLAM的pose-graph优化，实现特征地图的创建。特征栅格地图我来了！
可以说这是我第一次将所学的优化知识应用于实际工程，整个识别过程仅依靠一颗单线激光雷达，V型特征并不具备高强度等信息。几何特征的位姿提取一直以来都不是一个让人放心的事情，毕竟基于匹配的策略会让一切都不是非常稳定，我使用Ceres这套优秀的框架实现了自己的ICP算法，定义了匹配的中对精度的约束，再利用反观测模型对观测得到的特征实现校验，最终实现了在机器人运动中对多个V型特征的提取。我相信作为移动机器人感知领域万里长征的第一步，这是一个不错的开始~
作为一款融入微信小程序进入交互体系的智能家居系统，dexinHome是我做出的全新尝试。从硬件功能规划、电路设计、硬件控制系统编写、服务器响应、微信小程序编写我经历了很多场推翻重构，让我逐步意识到架构的重要意义。dexinHome目前尚处于适应推广阶段。希望这种新的交互模式在未来可以更加强大。如果有一天wechat支持语音唤醒小程序并提供小程序语音控制API，我相信这套系统会拥有更好的应用
这是我偶然想到的一个idea。我们总是尝试着通过自身的努力把目标物投入垃圾桶中，却在一切情况下并不如我们所愿，投出去的垃圾似乎总是和目标位置有那么一点致命的差距。所以我想，如果我们可以更换这种交互模式，把自动接物这个能力赋予垃圾桶呢？这是一个很有趣的想法，也整整耗费了我一个学期的时间去学习各种相关的知识。最终的方案设计选择了KINECT V2.0+ESP32+三轮全向底盘的方案、并解决了iBikeTo规划的自组网协议设计。作业已经提交，不过我相信我的设想才刚刚开始！
本次设计是一次基于已有需求的交互方案设计，采用DFRobot提供的ESP32测评板设计的一套导航系统，面向单车人群，切合共享单车时代特征需求。最终选择AndroidStudio+高德地图API+socket完成了系统设计。系统工作稳定，导航数据可靠。但是相比于之前设计的骑行沟通系统iWithU缺少了用户间的沟通功能、同时欠缺自组网能力。出现了较多使用方面的不便。但是仍取得一直好评。
星光璀璨是一个很有意思也很有挑战的机器人竞赛项目，作为我的CDIO课程设计，我耗费了一年的时间，才逐步理解这一机器人竞赛的精髓——专注于核心问题的解决。从结构设计转为程序设计转为底层驱动程序设计者，这个过程我们代表队收获了中国赛区联赛第一名，亚洲赛区联赛第二名，并在最终的世界锦标赛中摘得全能总冠军。这是一段很有趣的旅程，收获了朋友、信任和很多书本中缺失的实践知识。让我对真实物理世界（当然是实验环境中）有了自己的一些理解
本门锁是基于西安交通大学文治书院的宿舍门锁设计的。设计本意是在忘记携带钥匙，或者携带较多物品不便于取出钥匙的情况下，提供一种可行的开门方式。本设计基于之前的iLive系统。创新点在于，使用ESP8266芯片作为协议桥，具备远程解锁能力，同时我设计了一款微信小程序生成一次性密码。iLock也是我首次尝试用户交互设计，在选用了多个模块和安装位置后，我设计出了较为合理的门把手光感器设计。iLock的用户交互可在保证用户合理交互的同时，维持自身功能稳定。
iLive是我的首个嵌入式系统设计项目，整个项目的开发，自身使用测评，经验积累耗费了较多时间。iLive是我独立设计的基于ARDUINO MEGA 2560的智能家居系统，具备多个控制入口，因此在软件上我着重设计了实时性，在单线程MCU上完成了系统的设计；同时，后期我选择了Raspberry+Hassbian+Homebridge的控制方案，将iOS设备接入到iLive的系统控制中，极大提升了系统智能性，也让我对linux系统有了更加深入的理解。在硬件上，经过多轮优化，我设计了具备自我诊断能力的继电控制电路，提升了系统的硬件只智能性、稳定性。
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GPA: 4.2